ペナコヴァは美しい自然と歴史的な建造物で知られています。市内にはモンデゴ川とアルダ川が流れ、それらの美しい景色を眺めながら散策することができます。また、市内には16世紀に建てられた美しいペナコヴァ城や聖ペドロ教会など、歴史的な建造物もたくさんあります。
ペナコヴァには快適な宿泊施設がいくつかあります。田舎風のホテルやバケーションレンタル、伝統的なポルトガルの家屋など、さまざまなタイプの宿泊施設があります。市内にはおしゃれなレストランやカフェもたくさんありますので、観光客にとっても便利な場所です。
ペナコヴァは伝統的なポルトガルの文化が色濃く残る地域です。地元の祭りやイベントに参加することで、地元の人々と交流することができます。また、市内の美術館や工芸品店で地元の芸術や工芸品を鑑賞することもおすすめです。